Διαδρομή μέχρι να βρεί εμπόδιο με την χρήση του αισθητήρα υπερήχων

Σε αυτό το μάθημα θα δούμε πως μπορούμε να κάνουμε το ρομπότ να προχωράει μπροστά και να σταμάτα πριν από ένα εμπόδιο με την χρήση του αισθητήρα υπερήχων. Τοποθετούμε τον αισθητήρα υπερήχων στο μπροστινό μέρος του ρομπότ για να αντιλαμβάνεται αν υπάρχει κάποιο εμπόδιο στην πορεία του.

Παράδειγμα

Το ρομπότ να παίζει τον ήχο ‘Activate’ όταν ξεκινάει, να προχωράει μπροστά και να σταμάτα 20 εκατοστά πριν το εμπόδιο με την χρήση του αισθητήρα υπερήχων,να κάνει αναστροφή και να προχώρα μπροστά για 20 εκατοστά στο τέλος να παίζει τον ήχο ‘Cheering’.

ΘΕΩΡΙΑ
Οι μοίρες που δίνουμε για να διανύσει μία συγκεκριμένη απόσταση υπολογίζονται απο τη σχέση:
Μοιρες_ανα_εκατοστο = 360/(3,14*διάμετρο_ρόδας) = 20,85
όπου διάμετρο_ρόδας = 5,5 εκατοστά
Άρα για 20 εκατοστά έχουμε 20*20,85=417 μοιρες

Για να κάνει αναστροφή πρέπει να διανύσει μισό κύκλο με την εξωτερική ρόδα και με την εσωτερική ρόδα σταθερή
Μισός κύκλος = (3,14*2*απόσταση_ανάμεσα_σε_ρόδες) / 2= 33 εκατοστά
όπου απόσταση_ανάμεσα_σε_ρόδες = 10,5 εκατοστά

Άρα έχουμε Μισός κύκλος * Μοιρες_ανα _εκατοστο = 33*20,85 = 688 μοίρες

Δείτε στην παρακάτω εικόνα τη λύση.

Δείτε στο παρακάτω βίντεο πως παίζει τον ήχο ‘Activate’ όταν ξεκινάει, προχωράει μπροστά και σταμάτα 20 εκατοστά πριν το εμπόδιο με την χρήση του αισθητήρα υπερήχων, κάνει αναστροφή και προχώρα μπροστά για 20 εκατοστά στο τέλος παίζει τον ήχο ‘Cheering’.

Δοκιμάστε

Φτιάξτε το δικό σας πρόγραμμα έτσι ώστε  όταν ξεκινάει το ρομπότ να παίζει τον ήχο ‘Activate’, να προχωράει μπροστά και να σταμάτα 10 εκατοστά πριν το εμπόδιο με την χρήση του αισθητήρα υπερήχων,να στρίβει 90 μοίρες και να προχώρα μπροστά για 10 εκατοστά στο τέλος να παίζει τον ήχο ‘Cheering’.